VietRover-T5 Robot

Đây là nền tảng phát triển và bộ đánh giá công nghiệp cho Robot 4 chân VietRover-T5, được thiết kế cho nhiệm vụ tuần tra tự hành, di chuyển trên địa hình phức tạp và kiểm tra công nghiệp.

Thông số kỹ thuật của nền tảng Robot 4 chân VietRover-T5:
Bậc tự do (DoF): 12 DoF chủ động (3 bộ truyền động khớp FOC không chổi than mô-men xoắn cao trên mỗi chân)
Kích thước (Trạng thái đứng): 1020 x 540 x 620 mm (Dài x Rộng x Cao)
Khối lượng: 36 kg (đã bao gồm bộ pin)
Tải trọng tối đa: 15 kg (di chuyển động) / 25 kg (tải trọng tĩnh)
Tốc độ di chuyển tối đa: 3,5 m/s (~12,6 km/h)
Khả năng vượt địa hình: Leo dốc nghiêng 35°, vượt bậc cao 20 cm, kháng thời tiết chuẩn IP66
Nhiệt độ hoạt động: -20°C đến 55°C
Bộ xử lý trung tâm tích hợp: Nền tảng NVIDIA Jetson Orin NX/AGX (cài đặt sẵn ROS 2 Humble / Ubuntu 22.04 LTS)
Bộ điều khiển chuyển động: Bộ điều khiển nhúng ARM Cortex-M7 lõi kép thời gian thực (vòng lặp kiểm soát cân bằng 1 kHz)
Cảm biến tích hợp: 3D LiDAR 16 kênh 360° gắn phía trên, camera chiều sâu kép phía trước/sau, IMU công nghiệp 9 trục độ chính xác cao, cảm biến tiếp xúc chân
Pin & Nguồn điện: Pin Lithium-ion 48V 20Ah (960 Wh) thay thế nhanh
Thời gian hoạt động liên tục: 2,5 đến 4 giờ (tùy thuộc vào địa hình và tải trọng)
Giao tiếp truyền thông: Wi-Fi 6 (802.11ax), Ethernet Gigabit kép, CAN-FD, truyền dữ liệu xa qua 4G/5G
Cổng mở rộng I/O: 2x USB 3.2, 2x RJ45 Gigabit Ethernet, CAN-FD, RS485, các đường nguồn DC phụ trợ ổn định (5V/3A, 12V/5A, 24V/5A, nguồn VBAT không ổn định lên đến 10A)
Hỗ trợ phần mềm: Bộ SDK C++ và Python, mô hình URDF và lưới 3D cho Gazebo / NVIDIA Isaac Sim
Ngoài ra, bộ phát triển này bao gồm đầy đủ các thiết bị cần thiết để khởi động, hiệu chuẩn và vận hành nền tảng:
1x Khung máy Robot 4 chân VietRover-T5 tích hợp các bộ truyền động và ray gắn phía trên
1x Mô-đun 3D LiDAR 360° kèm giá chống rung được lắp đặt sẵn
1x Bộ pin Lithium-ion thông minh 48V 20Ah
1x Bộ sạc nhanh công nghiệp 48V 10A (nguồn vào toàn cầu 100–240V AC)
1x Tay cầm điều khiển từ xa siêu bền tích hợp nút dừng khẩn cấp (E-Stop) vật lý
1x Bộ dây cáp kết nối phần cứng (CAN-FD, cáp mạng Ethernet, USB-C, dây nguồn phụ)
1x Giá nâng kiểm thử chuyên dụng (dùng cho kiểm tra hệ thống treo và hiệu chuẩn động cơ)
1x Vali bảo vệ chuyên dụng có bánh xe dùng cho vận chuyển

Phụ kiện:
Giá gắn tải trọng dạng mô-đun: Camera PTZ quang học/hồng ngoại phổ kép, mô-đun phát hiện khí độc, cánh tay robot 6 bậc tự do (6-DoF)
Bộ định vị RTK-GNSS độ chính xác xen-ti-mét kèm bộ thu trạm cơ sở
Trạm sạc tự động dạng cảm ứng từ dưới sàn
Đệm chân cao su gắn đinh bám cao cho đá ẩm ướt, bùn lầy và dốc đứng
Tài liệu & Tài nguyên dành cho nhà phát triển:
Sách hướng dẫn tích hợp phần cứng & hệ thống điện VietRover-T5
GitHub Repository: Trình điều khiển (driver) ROS 2, bộ phần mềm điều hướng tự hành và thư viện động học
Tệp STEP / CAD cho các giá đỡ tải trọng cơ khí
Video hướng dẫn thiết lập ban đầu, điều khiển thủ công từ xa và triển khai điều hướng theo tọa độ