VietRover-T5 Robot

本製品は、自律巡回、極地・不整地移動、および産業点検向けに設計された四足歩行ロボット「VietRover-T5」の開発者向けプラットフォーム兼産業評価キットです。
VietRover-T5 四足歩行プラットフォーム仕様
自由度（DoF）：アクティブ 12 DoF（各脚に高トルクブラシレスFOC関節アクチュエータ×3）
寸法（起立時）：1020 x 540 x 620 mm（全長 x 全幅 x 全高）
重量：36 kg（バッテリーパック含む）
最大積載重量：15 kg（動的歩行時）/ 25 kg（静的荷重）
最大移動速度：3.5 m/s（約12.6 km/h）
地性・走破能力：35°の傾斜登坂、20 cmの垂直段差乗り越え、IP66防塵防水性能
動作環境温度：-20°C 〜 55°C
オンボードメインコンピューティング：NVIDIA Jetson Orin NX/AGX プラットフォーム（ROS 2 Humble / Ubuntu 22.04 LTS プリインストール済み）
モーションコントローラー：リアルタイムデュアルコア ARM Cortex-M7 組込みコントローラー（1 kHz バランス制御ループ）
統合センサ：天面配置 360° 16チャンネル 3D LiDAR、前後デュアル深度カメラ、高精度9軸産業用IMU、足部接地・接触センサ
バッテリー & 電源：48V 20Ah（960 Wh）クイックスワップ（即時交換式）リチウムイオンバッテリー
連続稼働時間：2.5 〜 4時間（地形および積載重量による）
通信：Wi-Fi 6（802.11ax）、デュアルギガビットイーサネット、CAN-FD、4G/5G セルラーテレメトリ
拡張 I/O：USB 3.2 ×2、RJ45 ギガビットイーサネット ×2、CAN-FD、RS485、定電圧補助 DC 電源ライン（5V/3A、12V/5A、24V/5A、非安定化 VBAT 最大10A）
ソフトウェアサポート：C++ および Python SDK、Gazebo / NVIDIA Isaac Sim 用 URDF & メッシュモデル
本開発キットには、プラットフォームの起動、キャリブレーション（校正）、運用開始に必要な以下のアイテムがすべて含まれています：
VietRover-T5 四足歩行ロボット本体シャーシ（統合アクチュエータおよび天面レールマウント標準装備）×1
360° 3D LiDAR モジュール（防振マウント装着済み）×1
48V 20Ah スマートリチウムイオンバッテリーパック ×1
48V 10A 産業用急速充電器（100–240V AC ユニバーサル入力対応）×1
ハードタイプ手持ち式遠隔操作コントローラー（物理非常停止［E-Stop］ボタン搭載）×1
ハードウェアブレイクアウトケーブルセット（CAN-FD、イーサネットパッチ、USB-C、補助電源ピグテールケーブル）×1
ヘビーデューティ・ワークショップベンチスタンド（サスペンションテストおよびモーター校正用）×1
キャスター付きハードシェル輸送用フライトケース ×1
アクセサリ：
モジュール式ペイロードマウント：デュアルスペクトル（熱画像・可視光）PTZカメラ、ガス検知モジュール、6自由度（6-DoF）ロボットアーム
センチメートル級 RTK-GNSS 測位キット（基準局［ベースステーション］受信機付き）
自律型誘導式フロア充電ドック（ワイヤレス充電ドック）
濡れた岩場・泥地・急斜面用 高摩擦スタッド付きゴム足パッド
ドキュメント & 開発者向けリソース：
VietRover-T5 ハードウェア統合 & 電気設計マニュアル
GitHub リポジトリ：ROS 2 ドライバー、自律移動ナビゲーションスタック、運動学（キネマティクス）ライブラリ
メカニカル・ペイロードブラケット用 STEP / CAD ファイル
開封後の初期セットアップ、手動遠隔操作、ウェイポイントナビゲーション運用のためのビデオチュートリアル